Alceda se formó por la suma de diez concejos situados en el centro del Real Valle de Torazno, a la orilla del Río Pas.

La población se encontraba bajo un régimen de behetría (tenían derecho a elegir a su señor) y con el paso de los siglos lucharon por protegerlo ante aquellos usurpadores que trataron de someterlas bajo un régimen señorial, como los Manrique, que finalmente consiguieron anexionar el territorio al Condado de Castañeda.

Estas luchas dieron lugar al llamado Pleito de los Valles. Lucharon por su libertad, la cual no fue reconocida hasta finales del siglo XVIII. El municipio se consolidó en 1835 con las dimensiones y nombres actuales.